Mandado edificar por D. Inês Antónia da Cunha, em finais do século XVIII, este palácio é um dos edifícios mais representativos de Cascais e o único caso de arquitetura civil em Portugal em que foram aplicados nas fachadas painéis azulejares neoclássicos de temática religiosa. Entre estes destacam-se os que representam os Quatro Evangelistas – S. Marcos e S. Mateus, na fachada principal e S. Lucas e S. João, na fachada lateral – produzidos pela Real Fábrica de Louça do Rato e pintados por Francisco de Paula e Oliveira. O edifício, depois designado por Palácio dos Condes da Guarda por ter pertencido a esta família no século XIX, seria utilizado para outras funções após a sua venda, em 1917. Serviu, assim, enquanto casino e alojou diversos estabelecimentos comerciais e uma estação de correios, até que em 1940 aí se instalaram os Paços do Concelho. Entre as intervenções então promovidas para acomodar a Câmara Municipal destaca-se a decoração de azulejos do salão nobre, pintados por Eduardo Leite e produzidos na Fábrica de Cerâmica Viúva Lamego, obra que recria o estilo barroco joanino, com cenas campestres e marítimas. Do edifício primitivo manteve-se a decoração da escadaria, de finais do século XVIII, onde se inclui o magnífico painel com figura de convite. Em 1966, o palácio seria ampliado, ocupando a área onde funcionara o célebre restaurante A Marisqueira.

Composto por dois pisos, possui um corpo marcado pela tentativa de uniformização da sua fachada principal, optando por um ritmo uniforme de pilastras e vãos de molduras homogéneas. Os emolduramentos simples das portas e janelas e os perfis repetidos das sacadas e dos ferros forjados compõem o teor austero da fachada, iluminada pelos painéis de azulejo que, no andar nobre, alternam com as aberturas. A cobertura do edifício é de telhado de duas águas com telha de canudo com beirado. No interior deve ser realçado o grande pátio de entrada lajeado a pedra e a escadaria original, igualmente em pedra, com lambril a azulejo, ostentando um painel figurativo que representa um alabardeiro. O piso térreo da casa seria a zona dos serviços e criadagem. O segundo piso, a área nobre da casa, é notável pelas portas com moldura em madeira entalhada e pelo salão nobre, a que acima nos referimos.

Em 2015, parte do piso térreo deste palácio foi alvo de uma intervenção para acolher o Museu da Vila, inaugurado no âmbito das Comemorações do 650.º Aniversário da Vila de Cascais. Neste novo espaço museológico, destinado à promoção e divulgação da cultura e identidade do Município, o Rei D. Carlos, a quem Cascais deveu a sua afirmação, dá de "viva voz" as boas vindas aos visitantes, convidando-os a conhecer, com recurso a soluções multimédia inovadoras, a história da vila e do concelho desde o Neolítico até ao início do século XX.