Foi construído em 1643, exercendo funções combinadas com o Forte da Cadaveira na estratégia de defesa desta linha de costa, marcada pela Praia da Poça e pela foz da Ribeira da Cadaveira. A sua estrutura encontra-se muito adulterada, mas através da planta executada por Mateus do Couto, em 1693, pode ser reconstituída a planimetria original. Na realidade, esta fortaleza apresentava uma disposição em tudo semelhante à fortificação de S. Teodósio, embora com dimensões ligeiramente maiores. De planimetria retangular, o corpo principal da fortaleza albergava os alojamentos, dispostos em torno de um pátio, cobertos por um terraço. No espaço contíguo dispunha-se a bateria do forte, de estrutura «rasante, alongada». O conjunto era rodeado por um parapeito exterior de formato irregular, que formava uma primeira barreira defensiva.

Não tendo sofrido alterações até ao século XIX, seria parcialmente reabilitado no período miguelista. Desartilhado e sem guarnição, foi cedido no século XIX à Santa Casa da Misericórdia de Cascais, para apoio aos Banhos da Poça, vindo, em 1954 a ser transformado numa Casa de Chá, depois em restaurante e mais tarde em discoteca.

O facto de se existirem duas designações para esta fortificação deve-se à circunstância de ter sido batizada com os nomes de dois dos príncipes herdeiros de D. João IV: D. Teodósio, que morreu em 1653, com 19 anos; e D. Pedro II, que assumiu o trono devido à incapacidade física e mental do seu irmão, D. Afonso VI. Em 2016 o Estado colocou este imóvel num concurso de concessão a privados por um período de 30 a 50 anos.